滾珠絲杠的絲杠到螺母在滾珠和循環(huán)滾道之間的摩擦損失新模型。把線性伺服模型與實用的摩擦力模型結合，兩者結合起來的方程可以進行慣性和粘性摩擦等軸參數(shù)的無偏估計；摩擦力模型用Kalman濾波器來辨識。運用摩擦力模型和相平面方法研究柔性驅動系統(tǒng)的爬行運動，建立了判斷爬行運動發(fā)生的新準則。建立了包括摩擦非線性因素的進給伺服系統(tǒng)綜合數(shù)學模型。研究了非線性摩擦對其動態(tài)特性的影響，并采用遺傳算法對模型參數(shù)進行了優(yōu)化，有效地避免了采用線性優(yōu)化時易出現(xiàn)的局部極小問

　　仿真分析系統(tǒng)的剛度（水平、垂直方向）、阻尼比、質量和靜動摩擦因數(shù)的差值對爬行評價指標的影響。建立了一種考慮摩擦影響的PID控制下的高速、高精度進給伺服工作臺的數(shù)學模型；伺服機構摩擦力是采用一種“兩位混合模型” 來描述的；該模型可以根據(jù)滑動速度、表面接觸物體的油膜厚度等計算摩擦力；通過數(shù)值仿真與實際測量，在大范圍的工況下，研究了圓運動過象限時出現(xiàn)凸起的誤差現(xiàn)象。

　　摩擦行為主導著驅動機構最終的性能，而且通常表現(xiàn)為爬行現(xiàn)象。運用集中參數(shù)法建立了機械系統(tǒng)進給機構的非線性動力學模型，用描述函數(shù)法導出了低速運動時出現(xiàn)的自激條件，提出了低速運動時抑制自激的方法和控制策略，給出了提高低速運動精度的控制方案。

　　基于整體滑動模型控制規(guī)律提出了與靜態(tài)摩擦力和動態(tài)摩擦力相對應的兩組控制。描述了滾珠絲杠型工作臺位置依賴性摩擦力的補償策略。分析了不同的摩擦特性下引起系統(tǒng)震蕩的主要原因，提出用二級進給策略提高系統(tǒng)的綜合剛度和采用導軌軟帶改善摩擦因數(shù)與速度的關系。